于太原起兵，并迅速攻占了长安，俘获了李靖。李靖满腹经纶，壮志未酬，在临刑将要被斩时，大声疾呼：“公起义兵，本为天下除暴.乱，不欲就大事，而以私怨斩壮士乎！”
李渊欣赏他的言谈举动，太宗也赞赏他的才识和胆气，因而获释。不久，被太宗召入幕府，用做三卫。
自此李靖才算是开始了他波澜壮阔的军律生涯，此后他平定萧铣，安抚岭南，剿灭辅公祏，大败徐元朗，多立功勋，太宗继位之后，便擢任李靖为刑部尚书，不久转任兵部尚书。因他作战屡建功绩，授爵卫国公，赐实封四百户。
在原本的历史上，李靖更是作为此次北伐的主帅，亲手覆灭了突厥，晚年更是远征吐谷浑，为大唐的天下立下了不世功勋。
但战功累累，威名赫赫，李靖却没有走上历史上那些著名统帅的后尘，历史上白起，韩信都是因为战功太盛，为主所嫉，最终才惨遭横死，在这一点上，李靖却更像战国末年秦国的宿将王翦，懂取舍，知进退，最后享有善终。
这种性格，事实上早在李靖年轻时便已经养成，青少年时，李靖也曾锐意进取，然而一旦富贵在身，又深惧盈.满，能知足而退。
原本的历史上，到了贞观八年，担任宰相职务刚满四年的李靖即以足疾辞任，而且言辞恳切。
太宗也明白他的心意，并十分欣赏他的这一举动，派遣中书侍郎岑文本转告他说：“朕观自古已来，身居富贵，能知止足者甚少。不问贤智，莫相自知，才虽不堪，强欲居职，纵有疾病，犹自勉强。公能识达大体，深足可嘉，朕今非直成公雅志，欲以公为一代楷模。”
随后更是特颁下诏书，加授特进，赐物千段，尚乘马两匹。如足疾稍好一些，每二三天可到中书、门下平章政事。不久，又特赐李靖一条灵寿杖，以帮助他疗养足疾。
贞观二十三年，李靖病情恶化，太宗亲临病榻慰问。见李靖病危，也是涕泪俱下，十分难过地对李靖道：“公乃朕生平故人，于国有劳。今疾若此，为公忧之。”
这年四月二十三日，李靖溘然逝去。享年七十九岁。太宗册赠司徒、并州都督
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