高祖从太原起义的军队中选拔出三万禁军，负责皇宫的守卫工作，称为“元从禁军”，因驻守在皇城北面，故又称为北衙。
太宗皇帝时，从大户人家挑选健壮青年，扩充禁军，号飞骑，再从中挑选善骑射者，称为百骑。
后世两宋之时的禁军，北宋太祖赵匡胤，即是官拜五代后周禁军统领，经陈桥兵变，黄袍加身，由禁军拥护为开国皇帝，之后赵匡胤再邀集诸多拥护他之高级武官杯酒释兵权，建立北宋中央集权之东京禁军，宋太宗再分置多职、互相制约以听皇帝号令，扼阻前朝唐代藩镇割据地方之祸。
北宋称正规军为禁军或禁兵，从各地招募，或从厢军、乡兵中选拔，由中央政府直接掌握，分隶三衙。除防守京师外，并分番调戍各地，使将不得专其兵。每发一兵，均须枢密院颁发兵符。禁军士兵实行募兵制，且沿五代朱梁定制，文面刺字，社会地位低于一般人民，一旦入伍，终身服役，直至老疾退役。北宋亦有厢军、乡兵和蕃兵，但厢军俸钱只有禁军的一半，故战力不高。
《宋史??兵志》记载：“宋之兵制，大概有三：天子之卫兵，以守京师，备征戍，曰禁军；诸州之镇兵，以分给役使，曰厢军；选于户籍或应募，使之团结训练，以为在所防守，则曰乡兵。”
北宋的禁军数目非常大，所养兵员为历朝之冠。据《国史大纲》说，宋开国之初禁军有二十万左右，以后则愈增愈多，至北宋中叶，禁兵增至八十余万人。
《续资治通鉴??宋仁宗庆历八年》：“向因夏人阻命，诸路增置禁军约四十二万余人，通三朝旧兵且**十万人，其乡军义勇、州郡厢军、诸军小分剩员等不在此数。”
北宋禁军分为马军、步军、弓军三科，分别设置教头；之上又设置总教头。王安石变法时裁减兵额，置将分领，战斗力有所提高。北宋末年，政治**，军队缺额极多，京师三衙所统实际仅存三万人。北宋灭亡后，禁兵主力溃散。
南宋时，各屯驻大军取代
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