得后背起了一层麻。
程美丽转回身，粉笔在黑板上迅速落下。
先写概率。
再写均值。
再写协方差矩阵。
一个矩阵套一个矩阵，一个状态方程接一个观测方程，符号越写越多，结构却越来越清楚。她没有绕复杂的弯，先从最基础的误差传播讲起，再把随机噪声和系统噪声拆开，最后一步一步把预测和修正拼到一起。
“先给系统一个初值。”
“让模型往前走一步，得到预测状态。”
“再把实测值塞进来，比较预测和观测之间的偏差。”
“偏差怎么用，不是全信测量，也不是全信模型。权重由误差协方差来定。”
她边写边说，粉笔在黑板上一路往右推。
“这一步，叫预测。”
“这一步，叫更新。”
“预测错了，更新来拉。”
“测量偏了，模型来稳。”
“每次只改一点，但每次都比上一次更准。”
黑板上的公式越来越密。
但不是乱，是一层一层搭起来的。
顾明远看着第一行的时候还能跟得上，看到中间的时候已经开始冒汗，看到后面那组矩阵递推关系，手指都在发抖。
那不是这个时代常见的解方程习惯。
这是另一套思路。
更狠，也更准。
它不跟随机扰动硬碰硬，它把随机扰动吃进模型里，拿它当系统的一部分。
顾明远忽然往前走了一步，差点撞到黑板。
“这里……这里为什么能这么处理？”
程美丽头也没回。
“因为误差不是敌人，误差是信息。”
她在黑板最右边写下最后一组矩阵公式，粉笔停住了。
“你们之前那套模型，想把所有扰动都消灭掉，结果把自己先累死了。”
她把最
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