知我者鲍叔也。”所以大家就把这种知心朋友称为管鲍之交。
当时，齐国的国君襄公没有儿子，只有两个异母兄弟。一个是公子纠，母亲是鲁国人；一个是公子小白，母亲是卫国人。有一天，管仲对鲍叔牙说：“依我看将来继位当国君的，不是公子纠就是公子小白，我和你每人辅佐一个。”鲍叔牙同意管仲的主意，分别把宝压在两人身上。从此，管仲当了公子纠的老师，鲍叔牙做了公子小白的老师。
齐襄公十分残暴昏庸，朝政很乱，公子们为了避祸，纷纷逃到别的国家等待机会。管仲辅佐在鲁国居住的公子纠，而鲍叔牙则在莒国侍奉另一个齐国公子小白。后来齐国发生内乱，大臣公孙无知杀死了齐襄公，夺了君位。不到一个月，公孙无知又被大臣们杀死了。齐国有些大臣暗地派使者去莒国迎接公子小白回齐国即位。
鲁庄公听到这个消息，决定亲自率领三百辆兵车，用曹沫为大将，护送公子纠回齐国。他先让管仲带一部分兵马在路上去拦截公子小白。他带着三十辆兵车，日夜兼程，追赶公子小白。可追上后发现对方人多，他怕打不过便施缓兵之计，往回走的时候突然回身射了公子白一箭。生死之间公子白也是脑洞大开，他怕管仲再射箭，急中生智，把舌头咬破，假装吐血而死。
忙乱中大家也都被小白瞒住了。直到管仲走远了，他才睁开眼坐起来。鲍叔牙说：“我们得快跑，说不定管仲还会回来。”于是，公子小白换了衣服，坐在有篷的车里，抄小路赶到了齐国都城临淄。管仲却以为自己得计，认为小白一定死了，便回去向鲁庄公报告。鲁庄公听说小白已经死了，庆贺一番后才带着公子纠，慢慢悠悠地向齐国进发。
过了好几天，鲁庄公才率领大军到达齐国的边境。他听说公子小白并没有死，且已经当上了国君，顿时大怒，马上向齐发动进攻。结果鲁军被打得大败，鲁庄公弃车逃跑，才保住了一条性命。大败回国后，齐国大军又打上门来了，强令鲁庄公杀死公子纠，交出管仲。鲁庄公一看，大兵压境，也不愿意为一个公子纠冒亡国的风
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