驻德国武官。
1944年调任驻英国武官兼军事代表团团长。盟军攻克柏林后，任驻德国军事代表团团长。当选国民党第六届中央执行委员。
1946年转赴伦敦接受英国政府赠送的军舰，抗战胜利后回国，出任海军副总司令，代总司令。
1947年3月升任总司令，兼任国防科学委员会委员，海军军官学校教育长，创办青岛海军训练团；任海军军官训练团团长。
1949年指挥战舰27艘和其他船只计15万吨撤至台湾。
1948.8.26-1952.4.9任中华民国海军总司令，对台湾军队进行嫡系大接替，成为受益者之一。
1951年春授海军二级上将；（1935年4月13日授予少将、1936年10月22日晋升中将，1951年2月由海军总司令晋升海军二级上将。
翌年4月，调任总统府参军长，当选国民党第七届中央评议委员。
1954.6.21-1954.8.12，1954年6月授海军一级上将，就任国防部参谋总长（仅45日，病逝于任上）。
1954年8月12日病逝台湾。
台湾出版有《海军上将桂永清先生传》、《桂永清先生纪念集》等。
曾写《领袖歌》歌词：大哉中华，代出贤能！历经变乱，均能复兴！蒋公中正，今日救星；我们跟他前进，前进！复兴，复兴！
桂永清出身于军人世家，早年毕业于德意志帝国海军学校，抗战期间，又到美国的安那波里斯受过专门训练。他一生中只崇拜两个人：一个是纳粹德国海军元帅卡尔•邓尼茨，在德国留学期间，邓尼茨曾是他的老师，他那“我行我素，保持分寸，处事谨慎，克尽本分”的处事原则，影响了桂求清的一生，另一个是日本联合舰队司令、海军大将山本五十六，他曾指挥着联合舰队成功地偷袭了美军基地珍珠港，使美国的19艘军舰，265架飞机变为残骸。抗战后期，桂永清曾说服蒋介石，重建民国海军，并在短短的三年里，使作战舰艇
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