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士不第,返乡受业于王守仁。五年会试中武,未参加廷试,协助王守仁指导后学,时有“教授师“之称。为王守仁最赏识的弟子之一。八年赴京殿试,途中闻王守仁卒,奔广信料理丧事,服心丧三年。嘉靖十三年中进士,官至南京兵部主事,曾任南京武选郎中之职,因其学术思想为当时首辅夏言所恶而被黜。罢官后,来往江、浙、闽、越等地讲学40余年。
原来是武举出身,还担任过兵部主事,难怪手劲这么大!