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世兵制下军人地位低，素质差，战斗力弱。
沿边少数民族的部族兵制。
随着中央集权下降，边境一些少数民族的武力上升，开始向中原富庶区扩张。
军事上保留本民族特点，并参用汉军制，形成了独特的部族兵制。
如北魏的兵户制和镇戍兵制，西魏、北周的府兵制。
府兵制创立于西魏大统十六年，设8柱国12大将军、24开府将军，统24军。
早期府兵自相督率，自带弓刀，不编户贯，将领无论何族均用鲜卑赐姓，军人也从主帅之姓，带有浓厚的部族兵特色。
隋、唐重建和发展了封建**主义中央集权制，改革早期府兵制，军户编入民户，军人受田。兵在乡为农，在军为兵，实行兵农合一、寓兵于农制。
府兵调遣、指挥权均归朝廷，中央设16卫，12卫下各辖军府。
军府按“中外相维、重首轻足”和“居重驭轻”方略，分布在京城和冲要地区。
府兵每年上番宿卫京师，部分驻守军事要地，战时凭符征调。
唐代折冲府分上中下三等，统兵800～1200人不等，全国最多时设634府，约60万人。中央禁军除以府兵上番者为南衙禁兵外，还有来自召募的北衙禁兵。
隋、唐还设有兵部，作为中央三省六部政府机关的军事部，掌军事行政和武官选授。
边防军事机构有镇、戍、关、军和守捉。
民众武装有团结兵、士兵等。唐朝还制定了卫禁律、擅兴律、兵部式、兵部格等较完备的军事法律，使军制法律化。
中期后，府兵制崩坏，募兵制兴起。
唐末各节度使凭借自己控制的地方政权，豢养大批军队与中央抗衡，改变了“内重外轻”态势，出现了安史之乱和五代十国“兵骄则逐帅，帅强则叛上”的分裂混乱局面。
封建军制的特点封建军制的核心是与君主**主义政治制度相配合的军事集权制，表现在：皇帝是当然的最高军事统帅，一般亲掌军队组建、调动、命将与指挥权。
统兵、调兵与战时指挥系统三权分离，便于分而治之。
以皇亲国戚和亲信近臣任监
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